【摘 要】
:
在中国过去的几十年里,由于公路运输及私家车的急剧增长,道路交通安全成为社会的一个重要问题,因此,先进辅助驾驶系统(ADAS)得到了越来越多的关注。其中,全景环视系统(AVM)通过为驾驶
论文部分内容阅读
在中国过去的几十年里,由于公路运输及私家车的急剧增长,道路交通安全成为社会的一个重要问题,因此,先进辅助驾驶系统(ADAS)得到了越来越多的关注。其中,全景环视系统(AVM)通过为驾驶员提供车身周围360度的视频信息,减少了用户视觉盲区,帮助用户更好地判断车辆周围道路交通状况,从而避免与周围的行人以及车辆发生碰撞,使驾驶过程更加安全便捷。同时,与其他智能驾驶技术的融合是AVM的发展趋势之一,如基于AVM的车道级定位技术、基于AVM的障碍物检测、基于AVM的自动泊车等,然而,此类技术通常依赖于图像的灰度及形状信息。因此,在畸变校正、融合处理等方面对AVM进行改进对于全景环视系统本身、ADAS集成以及基于AVM的各项视觉技术的拓展应用均有重要意义。 本文以全景环视系统为研究对象,针对已有全景环视系统中鱼眼图像边缘畸变校正不足、图像拼接算法自动化程度低以及各视角图像亮度、色彩以及饱和度不一致等问题,展开了改进研究。本文主要贡献如下: 1)针对其鱼眼图像去畸变过程中边缘校正效果不佳的问题,研究了基于径向畸变假设的去畸变方法。通过除法模型建立图像坐标系中畸变点与无畸变点之间的映射关系,设计了ideal pattern得到目标优化位置,基于径向畸变假设建立了目标函数,通过梯度下降法进行优化求解,改善了图像边缘去畸变效果。 2)针对拼接过程中标定布的特征点提取自动化程度低、准确率低的问题,设计了综合特征点检测法自动提取标定布中目标特征点的坐标位置,提高了检测的精度和算法的自动化程度。 3)针对全景图中各视角图像亮度、色彩以及饱和度不一致的问题,设计了环形融合方法对图像进行融合处理。 4)为证明算法有效性,本文设计了一个全景环视系统拼接与标定的MATLAB工具箱,并在MATLAB中进行了仿真实验,同时,将算法移植至IMX6Q cortex A9开发板进行动态实测。 论文研究结果表明,本文提出的径向去畸变方法矫正平均像素误差为1.792,在平行关系和几何形状保持方面均有优势,有效地改善了鱼眼图像边缘去畸变效果。本文提出的综合特征点检测算法与Rufli、Harris等人的算法相比较,在特征点检测准确率及有效率方面有显著优势,均为100%。本文提出的环形融合方法减少了各视角的曝光差异,消除了拼接缝,改善了全景环视图像的视觉效果。
其他文献
[作文题目]rn有一对生活清贫的夫妇,住在一座小城中,他们从不抱怨,而是热心助人、努力工作,过得平凡而精彩.他们认为:不管选择怎样的生活方式,只要你心有阳光、脚踏实地,就能
目的 观察综合护理在宫腔粘连分离术后再次使用宫腔镜探查预防宫腔粘连中的应用效果.方法 选择在我院近期(2018年5月~2018年12月)收治以宫腔粘连分离术后再次使用宫腔镜探查预
随着城市客车技术的快速发展和社会对城市客车功能要求的不断提高,汽车电子技术在城市客车中得到了广泛地应用。电子控制单元(ECU:ElectronicControl Unit)的大量应用提高了
本文在简介液晶显示原理、背光源作用及灯管压条结构的基础上,分析了灯管压条的现有加工工艺及其缺陷,提出了背光源塑胶件的超音波焊接课题。针对塑胶件超音波焊接,介绍了超音波焊接的发展现状、应用领域及焊接形式,分析了不同种类塑料的超音波焊接的可焊性,并根据粘弹性力学的原理及超音波塑料焊接的简化模型,由塑料的复模量导出了塑胶超音波焊接过程中的能量形式转换的公式。分析了超音波焊接界面的设计原则及其对焊接质量的
气体箔片轴承作为一种自作用气体动压轴承能提供许多球轴承和油润滑轴承不能提供的优点,比如可靠性高、质量小、免维护、耐高温、能在超高的转速下运转。气体箔片轴承可以应用到空气循环系统、微型燃气轮机,涡轮增压器等高速旋转机械当中,可以很大的提高这些机械的性能。气体箔片轴承在拥有上述优点的同时,也存在一些阻碍其广泛应用的缺点,比如较低的承载能力、不充足的阻尼性能以及制作流程复杂昂贵。针对气体箔片轴承存在的这
刚放暑假的时候,因为期末考试考得不好,我整日“瘫”在家中.妈妈发现了我的颓废,决定带我去内蒙古放松一下.起初,我并没有什么兴趣,提不起来劲儿,在大巴车上的大部分时间,处
随着计算机技术的普遍运用和发展,智能化、网络化成为当代数控机床发展的主要趋势。作为制造单元中重要组成部分的数控系统也在发生着深刻的变革,正朝着开放式、网络化、智能化
随着信息技术的发展,现代高等学校迫切需要搭建知识管理系统来提高自身的核心竞争力。工作流管理系统则是知识管理系统的核心组件之一,用于支持业务流程的重组和实现过程的自动
歧北凹陷位于黄骅坳陷中央,为北西向倾斜的半地堑,其西北边界主要为北大港潜山带南缘一系列断层构成的断裂带所控制。该断裂带至少包含四组断裂,分别为港西断层、港东断层、唐家
威廉·福克纳的小说创作有着高超技巧.小说创作意识流创作手法,跳跃式的叙述方式,给作品作者和读者的交流设置了困境,提出了挑战.对于福克纳创作的文学作品,小说读者需要通过