谐波减速器具有体积小、传动比范围大、传动精度高等优点,广泛应用于机器人、航空航天等领域。性能检测是谐波减速器生产制造的重要环节,准确测量谐波减速器性能数据,评定谐波减速器性能等级,对其制造工艺的改进和结构设计的优化有着重要的意义。现有的谐波减速器性能测试设备存在测量功能单一、测试精度低等不足,而且高低温真空环境下的谐波减速器性能测试设备比较少见,研究深度不够。本文研制了一套高低温真空环境谐波减速器性能测试系统,并基于研制的测试系统,对高低温真空环境谐波减速器的传动性能进行研究。首先,对谐波减速器性能测试设备的研究现状进行分析,在前人研究基础上,结合本课题的功能需求及技术指标,提出测试系统的整体方案。其次,依据方案设计和技术指标,对环境模拟设备、驱动装置、加载装置、传感器和控制与采集装置进行选型,分析各硬件的工作原理,确立硬件连接关系,完成测试系统的电气控制系统的设计。再次,遵循可靠性、用户友好等原则,规划了软件的界面和底层框架,将软件划分为通信功能模块、通用功能模块和测试功能模块,并对各个模块进行算法的研究和代码的编写,最终完成测试系统的软件设计。最后,分析测试系统测量误差的来源以及减小误差的方法,完成测试系统的安装调试。设计相关实验,验证测试系统的驱动控制性能、加载控制性能和测试功能。选取机械效率和传动精度作为研究对象,通过实验分析高低温真空环境谐波减速器的传动性能。