本文在全面分析国内外并联机器人研究发展状况的基础上，对6-PRRS并联机器人运动学、轨迹规划等问题进行深入的探讨和研究，研制控制系统硬件并对该控制系统进行构建与初步调试。分析6-PRRS并联机器人机构特点，建立其运动学模型，求解位置逆解，研究并联机器人工作空间的影响因素，求解该机器人工作空间。根据以上理论分析结果对该机器人进行运动学仿真。根据运动学分析结果，对6-PRRS并联机器人运动性能进行研究。包括基于牵连运动的矢量叉乘法和基于符号运算的微分构造法求解雅可比矩阵；研究机器人的奇异位形、可操作性、灵巧度等性能指标。根据以上理论研究结果，结合该机器人的工作要求，进行轨迹规划研究以选取合理的运动轨迹。在完成运动学和轨迹规划的基础上，根据该系统机器人的作业要求构建控制系统，包括：伺服电机及其驱动控制器、步进电机驱动控制器、夹持器触觉传感器、系统定位及保护电路等，并对该实验系统进行构建与初步调试。