【摘 要】
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双激波摆线钢球传动是一种新型的精密传动形式,因其具有结构紧密、体积小、传动平稳、高精度等优点在机器人关节、无人机等领域具有广泛的应用前景。本文针对双激波摆线钢球传动机构的齿形综合、啮合力特性、接触特性、刚度特性、固有特性和非线性特性进行了分析。根据双激波摆线钢球传动的啮合原理,通过坐标变换法和包络法推导出双激波摆线钢球传动的理论齿形方程和采用直母线V形铣刀进行加工时的齿面方程。建立接触力学模型,基
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双激波摆线钢球传动是一种新型的精密传动形式,因其具有结构紧密、体积小、传动平稳、高精度等优点在机器人关节、无人机等领域具有广泛的应用前景。本文针对双激波摆线钢球传动机构的齿形综合、啮合力特性、接触特性、刚度特性、固有特性和非线性特性进行了分析。根据双激波摆线钢球传动的啮合原理,通过坐标变换法和包络法推导出双激波摆线钢球传动的理论齿形方程和采用直母线V形铣刀进行加工时的齿面方程。建立接触力学模型,基于赫兹接触理论以及变形协调关系进行受力分析,推导出接触角、啮合力和输出力矩的计算公式,并分析了系统结构参
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指向机构是航天航空领域的关键部件,随着航天航空技术的发展,对指向机构运动精度与控制的要求也越来越高。以一种新型3-RRCPR并联指向机构作为研究对象,实现其高精度的运动控制。分析了并联指向机构的运动学反解,构建了关节驱动模型,研究了并联指向机构的控制方法,设计搭建了并联指向机构的硬件系统和软件系统,分别通过软件仿真和实验分析验证控制方法的有效性。首先,基于新型3-RRCPR并联指向机构的构型特点,
传统三维自由弯曲成形机构通过控制弯曲模的空间位姿实现管材的三维弯曲成形。由于三轴系统难以控制弯曲力的方向和弯曲模与管材接触点的位置,因此需要五轴联动确保成形的精度,加大了控制难度和成本。3-PUU并联机构具有绕中间平面任意一点连续转动的运动特性,将这一运动特性与三维自由弯曲成形原理相结合,可以通过控制三轴驱动弯曲模实现复杂空间运动,进而改善传统三轴系统受力问题和受力点位置控制问题。分析了3-PUU
并联指向机构作为一种高精密机械结构,工程应用中对其精度、动态性能及稳定性都有很高的要求。机构的间隙、局部刚度和姿态结构的变化都会使其出现非线性特征,因此研究多种非线性因素影响下的并联机构振动特性具有重要意义。本文将针对复杂空间并联指向机构建立其线性和非线性振动系统模型,结合理论计算和仿真分析对多因素影响下的振动特征进行研究,以掌握其动态特性,主要研究内容如下:首先,针对一种复杂结构的新型3-RRC
轴向柱塞泵作为液压系统的重要组成部分,具有高集成化、控制多样化、转速与负载调节范围大的优点,应用在高压、大流量等场合,它的安全运行往往影响着整个设备的可靠性。由于恶劣环境与复杂工作条件,柱塞泵的运行转速往往是非平稳的,而转速变化也会给特征的提取与可靠性分析制造困难。基于恒转速运行下的传统特征提取方法,如时域、频域、时频域统计指标方法等,由于变转速工况的调制调频影响,也变得不那么适用。所以针对柱塞泵
磁液双悬浮轴承是一种以电磁悬浮为主,静压支承为辅的新型悬浮轴承。在实际运行过程中,一旦发生电磁线圈腐蚀、功率放大电路失效等情况将引起电磁系统失效,导致转子与定子发生碰摩现象,导致导磁套和磁极镀层发生开裂脱落,大幅降低磁液双悬浮轴承的运行可靠性和稳定性。因此本文探索了磁液双悬浮轴承系统碰摩动力学行为,比较了静压支承与传统主动电磁轴承系统中的保护装置的异同点,并对其电磁故障下系统的动力学行为进行了试验
液压伺服阀控对顶缸是一种典型的电液负载模拟器,具有功重比大、频带宽、稳定性好和可靠性高等诸多优点,已经广泛应用于航空、航天、航海和工程机械等领域。当前科学技术的高速发展,对电液负载模拟器的性能提出了更高的要求。目前制约电液负载模拟器动力学性能进一步提升的因素主要有两点:(1)工作介质的可压缩性大,体积弹性模量小,刚度低,且具有明显的力学非线性特征;(2)流体的流量、压力等状态参数的改变引起负载缸的
污染物是影响液压元件及系统性能的主要因素之一,通常是密度比液压油大的金属颗粒。旋流器应用离心分离的原理,使不同密度的介质在高速旋转的流场中进行分级筛选。研究旋流器的流场流动规律和污染物旋流分离规律,可以为液压系统污染物分离和去除提供理论基础。旋流器的流场的流动形式复杂,预测旋流器内部的流场特性、颗粒运动轨迹十分困难,所以采用数值分析法与实验法对固液旋流器进行理论分析与结构设计。首先,对旋流器的国内
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磁液双悬浮轴承是一种以电磁悬浮为主,静压支承为辅的新型悬浮轴承,能够大幅度提高承载能力及刚度,适用于中速重载、高运行稳定性的场合。由于其液膜厚度比传统电磁轴承气隙缩小了近10倍,且存在转子偏心、裂纹、弯曲、装配不当等因素,极易导致转子与定子之间的“间隙-碰摩”故障,引发磁极组镀层磨损现象,降低轴承的运行稳定性。因此本文拟对轴承支承系统“间隙-碰摩”和镀层磨损状态下的动力学行为进行研究,揭示其运动规