【摘 要】
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该文在以往所建立的动力学模型的基础上,针对不同的情况,通过一个双手协调操作系统的实例,深入分析研究了加权系统对关节输入力矩的影响规律和如何根据关节驱动器的约束条件
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该文在以往所建立的动力学模型的基础上,针对不同的情况,通过一个双手协调操作系统的实例,深入分析研究了加权系统对关节输入力矩的影响规律和如何根据关节驱动器的约束条件选择加权系数.当某关节力矩很大时,怎样通过适当调节加权矩阵中与之相对应的系数,来避免这种情况的发生.另外研究人员还分析了在物体动载不变的情况下,操作臂的位置变化对关节输入力矩的影响,找到了两个动力学性能差的平面,得出了一些有用的结论.在该文的后一部分,研究人员对多机械手协调操作系统的轨迹规划做了初步的研究.介绍了一种多项式轨迹规划方法.此外还确定了三个用来衡量轨迹的指标,针对一个实例,具体分析了这三个指标在轨迹规划中的应用.找到了一个最优的轨迹.
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