【摘 要】
:
随着服务机器人技术的快速发展,人们对机器人的需求不再满足于娱乐及陪护功能,如何让机器人在动态、复杂的家庭环境中主动地为人类提供更加合理、智能化的日常服务成为研究的
论文部分内容阅读
随着服务机器人技术的快速发展,人们对机器人的需求不再满足于娱乐及陪护功能,如何让机器人在动态、复杂的家庭环境中主动地为人类提供更加合理、智能化的日常服务成为研究的热点。智能空间技术虽然为机器人环境感知和服务认知领域开辟了崭新的道路,但是家庭服务机器人在进行服务任务推理时往往忽略用户自身习惯改变和动态的心理、生理变化,并且机器人在进行多任务规划时往往没有将服务任务的多属性历史数据考虑在内,导致服务效果不尽如人意。为进一步提高机器人在人机共融环境下的人机交互能力,增强用户对服务结果的满意度,需要构建可靠的家庭服务机器人用户反馈系统,并以此为基础设计以用户动态上下文信息为核心的机器人服务任务推理系统以及合理的多任务规划策略,从而使机器人能够主动的为用户提供符合实际需求的服务。本文的研究工作主要由以下几个部分构成:(1)设计了多分类算法与用户动态反馈系统相结合的用户服务任务确定性推理方法。首先根据家庭智能空间中的用户历史服务数据,建立服务任务规则库,并存储于MySQL数据库以便于共享和操作;然后分析了机器学习多分类算法在服务推理上的优势和弊端,针对这些弊端,提出了改进的K最近邻算法,根据用户在家庭环境中的上下文信息进行动态服务需求推理;最后,开发了用户反馈手机App和电脑端的Web服务系统作为家庭智能空间人机交互系统,用户可以动态添加、修改服务规则。(2)研究基于多实体贝叶斯网络的用户服务任务不确定性推理方法。用户的意图识别受到家庭动态环境中的很多不确定因素的影响,其中包括用户因素和环境因素。针对上述问题,将多实体贝叶斯网络的概率推理用于意图识别,利用多实体贝叶斯网络的一阶谓词逻辑表达能力和多实体片段来描述动态情境不确定信息以及构建复杂的家庭情境模型,并结合贝叶斯推理算法在复杂、动态环境下进行用户的不确定性服务推理。(3)基于服务推理系统的推理结果,研究服务机器人多任务规划问题。首先对家庭服务任务属性多样性进行建模分析;然后基于每种服务任务多属性历史数据,引入决策理论规划方法,对机器人需要执行的多个任务进行初始任务规划;最后,设计了基于任务动态分解原则的机器人任务实时规划,并研究了机器人多任务协同执行问题。(4)针对本文提出的服务推理系统和多任务动态规划方法进行了实验与分析。以山东大学服务机器人实验室智能空间作为实验平台,进行仿真实验测试,验证本文所提出方法的有效性和可行性。
其他文献
永磁同步电动机调速系统正在获得广泛的应用。处于过调制运行状态下的电机调速系统由于输出电压较大,因而会较易形成电压饱和,进而导致震荡电流响应,降低控制系统响应的速度;
由于城市核心区域的可用土地面积有限,人员密集场所不断由地面转向地下空间,埋深不断由地下浅层向地下多层、地下多层向深埋方向发展。但是目前国内外现有的疏散模型主要针对地面建筑的下行和水平疏散开发研制,不能体现出疲劳度等因素对地下多层人员密集场所的上行疏散速度的协同作用。因此对考虑疲劳度影响的地下多层人员密集场所上行疏散模型的研究不仅势在必行,而且具有丰富的理论价值和现实意义。首先基于精细网格的多速度元
随着大型系统电子化程度的不断提高,引起的电磁干扰问题越来越多,且日益复杂。针对大型系统中出现的因谐波而引起的干扰问题进行分析。并对谐波的产生、特性和危害性进行定性
随着经济的迅速增长,物流行业作为一门新兴产业,正处于高速发展当中。物流自身有着非常鲜明的特点,物流的快速发展不仅对国家发展建设有着至关重要的作用,还与我们的生活息息相关。因为高效的物流水平对于资源配置、经济增长、企业核心竞争力以及服务水平的提升都具有极大的促进作用。为了加快物流业的发展,就必须找出物流发展过程当中阻碍其发展的问题。物流的高效化是企业一直追寻的目标,对于企业中高质量的运输配送也一直是
随着我国城市经济加速发展,城市规模不断扩大、各类设施不断完善,城市人口激增,城市居民生活水准在逐步提升,人们对于各种目的的出行需求也越来越大。为了解决出行需求与出行供给的矛盾,缓解道路压力,全国各大城市均大力发展城市轨道交通。城市轨道交通具备运能大、速度快、污染小等优点,是当代大、中城市公共交通运输系统的骨干。可达性是城市轨道交通建设规划合理化程度的一项重要指标,能够有效反映城市土地利用、轨道交通
本文由喷气织机气流引纬运动提出流体-纤维耦合的动力学问题,以探究计及重力场的流体与柔性体耦合的动力行为及其内在规律为研究目的,基于格子玻尔兹曼方法(Lattice Boltzmann Method,LBM)、浸入边界法(Immersed Boundary Method,IBM)和动量交换原理(Momentum Exchange,ME)结合的ME-IBM-LBM理论,采用有限差分法(Finite D
在毒品重罪案件中,理论界存在死刑存废之争,实务界存在严厉打击毒品犯罪(死刑适用与认罪认罚从宽制度如何衡平适用的难点问题。本文结合毒品犯罪死刑的相关规定、死刑适用的
随着经济的快速发展,机动车保有量的不断增加,给道路交通带来巨大的压力,其中最严重的问题便是城市道路交通的拥堵问题。而道路交叉口是城市道路交通的关键节点,也是组成道路交通系统的重要部分。因此,解决交叉口的拥堵问题对于缓解城市道路交通的拥堵问题有着非常重要的意义。获取道路交叉口的交通量并以此进行合理的信号配时是解决交叉口拥堵问题的有效手段。本文提出了基于视频的道路交叉口车流量流向算法,即通过改进YOL
随着“双一流”政策的提出,国家对高校的发展和建设提出了新的要求,提升国内高等教育综合实力和国际竞争力已经成为国家的一项发展战略,国内高校的竞争日趋激烈。在这样的背景之下,高校要制定和实施正确的发展战略和竞争策略,赢得和保持持久的竞争优势,就必须依赖竞争情报。近年来,很多高校都成立了竞争情报部门,为高校的战略管理以及科学决策服务。但很多因素制约着高校竞争情报的发展,影响高校竞争情报的服务效果。其中,
在全球气候问题频发和低碳经济发展方兴未艾的背景下,各国二氧化碳排放问题已然成为了全球备受关注的议题。中国作为世界第二大经济体以及碳排放总量第一的发展大国,正面临着协调经济发展和碳减排的难题。中国政府在2015年对整体碳减排目标做出了承诺“到2030年全国单位国内生产总值的二氧化碳排放比2005年下降60%65%”,为完成这一艰巨任务,需要将碳减排责任分摊和落实到各个省区。中国各省区在资源禀赋、产业