在中国推出“中国制造2025”的大背景下,工业自动化和智能化迎来前所未有的发展机遇。AGV作为重要的柔性的自动化装配及搬运设备,引起各个行业的重视,其对智能工厂、智能制造、智能物流及工业4.0的发展具有重要的促进作用。作为工厂基础装配和物料搬运装备,轮式AGV(Automated Guided Vehicle)可与工作台设备例如机械手等设备配合工作,高效精确地完成装配和物料搬运任务,提升整个流水线的工作效率和产品品质。此外多台轮式AGV通过网络等方式进行数据交互,组合成一个物料搬运系统,并且每台AGV的搬运路线可根据产品生产工艺的改变及时调整,使一条生产线上能够制造出多种类型的产品,对提高生产线的柔性有着重要的基础支撑作用。AGV的导航定位精度、路径柔性配置性能以及路径跟踪控制精度,是AGV研究领域的核心技术,也是AGV在很多工业领域推广应用的难点。为了促进AGV技术的发展,推动AGV应用于更多的工业领域,本文基于二维码导航技术和惯性导航技术,研发了一种对环境适应能力强的高精度,高柔性的复合导航定位技术,并设计了针对该复合导航技术的高精度高稳定性的AGV路径跟踪控制方法。本文对所设计的复合导航定位方法和路径跟踪控制方法进行实车测试,结果表明本文研究设计的基于复合导航技术的AGV在行驶速度为0.8m/s工况下,可实现5mm定位精度和1°的角度误差,且行驶路径可动态配置,满足未来智能制造对AGV的高速、高精度及柔性路径配置的要求,为进一步推动智能制造工厂的实现提供了重要的技术支撑和装备。