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复现人体下肢运动协同特性的外骨骼机器人机械结构设计

来源 :华中科技大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：cyscwbr

【摘 要】

：

如何用工程科学方法增强人体负重能力和行走能力,一直是科学家的梦想,也是人机电一体化交叉学科前沿研究的重要科学目标之一。人体下肢运动模式丰富,但不同运动模式之间存在共性的运动协同特征,并且下肢的运动可以通过有限的协同运动特征进行重构。针对这一特点,本文旨在提出一种下肢协同特性的机械复现原理,据此设计欠驱动下肢外骨骼机器人,在降低外骨骼的驱动器数量与自身重量的同时,实现对人体下肢协同特性的有效复现,为

【作 者】

：

王晨波 

【出 处】

：

华中科技大学

【发表日期】

：

2020年01期

【关键词】

：

下肢 可穿戴机器人 外骨骼 运动协同 结构设计 

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