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磁编码器设计与协作机器人运动学参数辨识研究
【摘 要】
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协作机器人具有人机交互、操作方便、体积重量可控的特点,有广阔市场空间。随着类似于融合视觉的应用场景的扩展,人们需要协作机器人具有更高的绝对定位精度,这需要协作机器人使用的编码器具有准确的位置反馈,也需要辨识出准确的协作机器人运动学参数。现有的针对串联型工业机器人的运动学参数辨识设备成本高昂、需要专门人员操作,难以被广泛采用。针对上述问题,本文设计了一种高精度磁编码器并对其进行误差补偿,并在此基础上
【出 处】
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上海交通大学
【发表日期】
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2020年01期
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