在装配序列规划问题中解出符合约束条件、可行的装配序列,达成即定的装配目标是装配序列规划问题中一项重要的研究内容,也是研究中的难点。为此建立了装配序列问题的约束满足问题(CSP)模型,提出了对称性破坏的方法,并结合了有序二叉决策图(OBDD)的符号求解技术。首先给出装配体模型中的符号表示,建立装配序列规划问题的CSP模型,将装配序列问题转化为对CSP模型进行求解。然后利用字典序(Lex-Leader)约束和值优先约束破坏排除CSP的对称解,结合回溯算法进行符号OBDD求解,得到所有可行装配序列。最后通过实验证明了采用CSP模型和OBDD技术的正确性和可行性;同时,破坏CSP中对称性解对求得所有可行的装配序列效率有显著提高。由于有序二叉决策图(OBDD)的回溯算法对装配序列问题求解的时候执行回溯操作不可避免的要重复搜索到对称变量和值的情况,这无疑不利于算法效率的提高,对于约束问题中出现的对称解情况,本文分别通过添加静态约束条件和动态构建GE树两种方法来破坏对称性,并作了相关研究,主要工作内容包括:(1)基于装配序列规划问题的装配连接图构造CSP模型,加入新的约束集,在符号OBDD算法中通过添加静态变量字典序约束和值优先约束对CSP中的变量和值进行对称性破坏,避免了在执行回溯算法的时候重复搜索到对称解路径,从而实现在回溯算法中排除对称解,高效快速得到所有的可行解。(2)对实际约束满足问题中的全不同值分配,通过构建GE树来破坏值对称。具体研究了GE树的概念,构建GE树的复杂性,GE树的搜索程序实现值对称破坏的方法复杂度在多项式级,比破坏一般的回溯算法求解CSP效率在指数级有一定提高。(3)应用Colorado大学Fabio等人开发提供OBDD操作基本函数的CUDD软件包。给定输入变量然后进行符号操作输出对应的OBDD图。