在线示教是对实际机器人示教,简单方便,能保证示教精度;离线示教使示教更加安全,同时便于示教出轨迹复杂的程序。本文结合了两种示教方式,开发了一款面向六轴工业机器人的示教与仿真软件,增强了软件的应用性。本文分析了六轴工业机器人示教与仿真软件在机器人控制系统中的功能需求,根据软件分层架构设计思想,搭建了软件的三层架构,根据架构间模块的逻辑关系确定了示教编程模块、仿真功能模块和通信模块三个重要模块,明确了软件与控制主机的通信方式。结合当前行业应用状况,分析了示教编程模块的功能需求,确定了示教程序由属性、临时寄存器和示教指令组成。根据示教程序指令的语法规范,开发了文本编辑和指令选择编辑两种程序编辑方式。文本编辑能自动检测语法错误,指令选择编辑将指令类型、可编辑项和可选项以选项的方式列举出来供用户选择,使程序编辑简单化。基于QT图形界面开发工具,设计了示教编程界面。基于Open CASCADE的几何内核,完成了机器人模型导入,根据DH参数,确定了连杆坐标系的位置,经过坐标系的矩阵变换和界面的定时刷新,实现了机器人的仿真。在Open CASCADE三维显示环境中,展示了仿真效果。对于软件与控制主机的数据交互,设计了基于ZeroMQ的网络通信功能,实现了多通道数据交互,并封装生成了远程控制接口函数库。搭建了测试平台,验证了软件的示教再现功能和仿真功能,测试结果表明本课题设计的软件具有良好的可行性,有较强的应用性。