【摘 要】
:
随着现代科学技术的发展及现实的需求,多学科交汇的多机器人系统在社会各个方面都扮演着重要的角色,并取得了很多成果。在国防,工业,生活等方面的广阔应用前景及潜能使得多机
论文部分内容阅读
随着现代科学技术的发展及现实的需求,多学科交汇的多机器人系统在社会各个方面都扮演着重要的角色,并取得了很多成果。在国防,工业,生活等方面的广阔应用前景及潜能使得多机器人系统正逐渐取代无协作的单一机器人系统,多机器人系统协调控制问题作为一个研究热点而引起了多国学者的极大关注。本文引入势场法来研究分析基于距离的多机器人编队控制,使机器人能够适应周围环境的变化。将机器人所在环境用势场定义后,基于势场法的多机器人系统协调编队控制可以避免机器人之间的碰撞,也可以避开环境中的障碍物或者用来追捕目标,这在实际应用中是至关重要的。本论文的主要工作如下:1.针对一阶积分器系统研究了不期望平衡态的稳定性,考虑坐标变换后的相对位置系统,通过中心流行定理提出了刚性编队系统中不期望平衡态的稳定性判据。2.研究了非完整模型下多机器人的队形控制问题。基于Lyapunov直接法、势能函数方法和自适应摄动方法,提出的控制算法使得期望的三角和直线编队是全局指数稳定的,且整个闭环系统以指数速度收敛到唯一期望的平衡态。3.研究了多个机器人对时变移动目标的围捕跟踪控制问题。将围捕行为分成机器人与机器人之间的队形保持问题和机器人与目标之间的距离编队两部分,进而通过后推法来设计控制律。此控制方法能保证多机器人系统以一定编队形状包围目标并与目标以相同速度运行,且机器人之间不会相撞。
其他文献
静电纺丝技术装置简单、成本低,可纺物质多、工艺可控,已在生物医用、过滤及防护、催化等领域广泛应用。用该技术制备的直径在微米和纳米之间的纤维,可直接用作防腐蚀涂层,也用作
随着世界金融创新步伐加快,衍生品市场得到了迅猛发展,已经成为国际资本市场重要的组成部分。衍生品的两大基本功能,即风险配置和价格发现,使得企业和机构能够更加有效、经济
北京市高度重视节能减排领域的技术创新和推广工作,近年来实施了一批节能减排重大技术研究与示范项目。为进一步加强技术进步对节能减排的促进作用,北京市发展改革委员会会同相
目的:观察分析中医四维疗法治疗早中期膝关节骨性关节炎的临床治疗效果。方法:选取本院在2017年2月-2018年4月收治的180例早中期膝关节骨性关节炎患者,按照不同治疗方法分为
目前,初中语文群文阅读仍处于初级阶段。理论与实践是分开的。教师应彻底了解群文阅读的概念,并深入分析文本。在组合文本时,我们必须考虑多个文本的内部联系,兼顾人文主义与
过去的《捉妖记》影片主要讲述了小伙子天荫阴差阳错地怀上了即将降世的小妖王,他被降妖天师小岚一路保护着躲过各种妖怪。虽然二人渐渐对小妖产生了感情,小岚却明白她只为把这
目的:观察补肾健骨汤口服联合骨肽注射液穴位注射治疗膝骨性关节炎患者的临床效果。方法:选取我院2018年1~12月收治的80例膝骨性关节炎患者,按照随机抽签法分为对照组和观察
作文教学是语文教学很重要的一个组成部分,而作文和生活的联系又很紧密, 作文生活化教学源于学生,又回归到学生中,一切以学生的真实生活为起点和终点,引导学生从生活中找米,
草原生态系统是西部地区分布最广也最易受到破坏的生态系统,因而成为整个中国西部生态环境建设的关键部分。要对中国西部的草原生态系统进行合理的开发和建设,人们需要明确草
摘 要:伴随着新课改的推进,传统的教学方式已不能满足当代社会对人才的需求,相应地学生的交流能力在小组合作教学中发挥着重要作用。文章对小组合作教学做了简单阐述,分析了當前小组教学中存在的问题,同时从实践出发,提出了相应的解决策略。 关键词:小组教学;小学语文;教学方法;应用探究 在目前的小学课堂教学活动中,如何有效地提升学生的学习能力是教师们密切关注的问题。合作教学法作为一种科学高效的教学方法,