小型无人机是一种适合短程和近距离范围进行灾害监测、目标巡查的新型飞行器,具有广阔的应用前景。导航与制导是小型无人机的核心技术,本文面向实际需求,系统地开展小型无人机的导航与制导系统关键技术研究。首先,研究了小型无人机系统的总体结构,讨论了其组成及特性,分析了小型无人机的制导体系,结合本文小型无人机载体任务特点,对制导方式的选择进行了分析,设计了飞行控制系统的结构,对小型无人机导航与制导系统的研制具有参考作用。其次,研究了微惯性多传感器组合导航算法,设计了适合于小型无人机的组合导航系统组合模和制导律;构建了考虑飞行器动力学模型的惯性组合导仿真系统,将制导和导航算法融入GNC环路进行了仿真验证,对导航与制导系统的研制具有重要的参考价值。最后,基于微型导航与制导系统原理样机,以小尺寸微小型飞行器作为试验载机,进行了微型导航与制导系统的飞行试验,验证了该系统在微小型飞行器姿态稳定和航路点导航飞行中的性能,具有重要的工程应用参考价值。