河上公依经作注，在阐释《道德经》时继承并发展了老子的思想观点，建立了一套较为完整的思想理论体系。河上公将“道”作为理论核心，既详细阐释了“道”的无名无形、永恒长存和自然无为的特性，也从生成功用的角度对“道”进行了剖析，认为“道”是天地万物的本原，是“万物之母”，且“道”具有化生天地万物的功用。此外极具特色的一点就是河上公以“气”解“道”，认为“元气”或“精气”具有创生作用是沟通“道”与万物的桥梁。在河上公的宇宙生成论中，“气”是极为重要的理论支撑点。河上公所阐述的“气”具有多种含义与作用，其中涉及“阳气”“阴气”“和气”等概念，构建了一套内容十分丰富的“气”论。在“道”论和“气”论的基础上，河上公又针对“治身”与“治国”两个形下层面的建设问题做了大量论述。虽然河上公以“身国同治”思想为基础，常将“治身”与“治国”并提，但更为强调“治身”。河上公的“治身”思想一方面是以“道”论为基础，认为人应效法大道的特性来修身；另一方面又从养生的角度出发，认为人应当爱气养神。在养生方面，河上公具体提出了正确呼吸行气和爱养体内“五藏神”的方法。河上公的“治国”思想亦是以其“道”论为根本出发点来展开的，他认为君王应当遵守大道的安静无为来治理国家。在这个基础上，河上公又继而提出了一套君王论，他认为君王治理国家应做到谦下爱民、无私寡欲、质朴有信，君王以这种品质要求以及简令宽刑和息兵重农两点建设国家政治层面来作为外在治国措施，希望以此实现国家的长久安定与繁荣昌盛。