车辆行驶安全性和乘坐舒适性是衡量悬架性能的两个重要指标。鉴于被动悬架的性能局限和主动悬架的高成本、高性能要求，开发一种结构简单、廉价可靠的半主动悬架已成为汽车界的一个研究热点。本研究欲利用简单有效的控制方法，设计一种新型的半主动悬架控制器，以优化上述两个性能。 首先，通过分析车辆三个性能指标即车身加速度、悬架动挠度和车轮动载荷之间的制约关系，揭示了悬架系统的固有矛盾。然后，运用随机最优控制理论研究了半主动悬架控制器，通过选择合适的性能指标权系数，实现了安全性和舒适性的良好折中。 在对半主动悬架控制响应时滞原因及影响分析的基础上，结合经典控制和最优控制方法，提出了一种具有时滞补偿的半主动悬架最优控制方法，并用Matlab+Simulink进行了仿真。仿真结果表明，该方法可进一步优化悬架性能。随后，也对控制方法存在的不足进行了深入分析。 最后，对设计的半主动悬架的实现机构——可调阻尼减振器进行了建模和理论分析，并进行了台架试验，论证了可调阻尼减振器建模和分析的正确性。