目前,仍有大量郊区或山区高压线采用裸导线传输电力,存在较大安全隐患,目前主要通过直接更换新的绝缘导线的方式进行改造,其工程量大、成本高,因此现开发一种新型绝缘包覆机器人,通过将绝缘材料包覆在裸导线上完成绝缘化改造。该类绝缘机器人处于高空高压作业环境,掌握其工作健康状态可以提高作业安全系数。需搭建测控系统对机器人各部件工作参数进行监测,通过健康状态评估方法掌握设备当前所处状态,可针对性提出下一步工作计划。（1）搭建绝缘机器人测控系统。本文根据绝缘机器人机械结构和工作方式,结合实际工作经验,对其工作过程中易产生的电气故障进行分析,包括故障部位、故障后果、故障原因等,据此明确测控系统应监测参数,针对待测参数对传感器进行选型,搭建测控系统平台。（2）健康状态评估方法研究。本文将测控系统中直流电机电流、线速度参数数据进行特性分析,提取时频域特征值,采用基于PCA的信号特征筛选方法进行特征筛选,选取贡献率最高的特征作为该参数评估指标。依据评估指标选取原则,以测控系统监测参数为基础,采用灰色关联分析法构建绝缘机器人健康状态评估指标体系。根据评估健康指数及作业实际表现进行健康状态评估指标等级划分并做具体描述,将系统健康状态分为五类进行评估。因设备结构复杂且数据样本有限,采用基于知识经验和数学模型组合的评估方法。改进的层次分析法通过专家打分为各评估指标赋主观权重,熵权法以信息熵表征各指标的熵权,为各评估指标赋客观权重,主客观权重组合成各指标综合权重。引入变权重理论,采用高低值法对变权系数α赋合适值完成指标变权重评估,提高健康状态评估准确性。最后通过灰色白化权函数计算指标参数属各健康等级的隶属度,依据最大隶属度原则,完成各分立系统及设备整体健康状态评估。（3）搭建健康状态评估软件平台。本文为方便监测设备运行,分用户模式和管理者模式将绝缘机器人运行参数及健康状态评估结果上传至软件平台,当设备健康状态或部分关键指标参数异常时启动报警预警,警示作业人员。搭建数据库存储运行参数以增大评估数据样本,为后续进行评估方法改进及设备改进提供数据支撑。