纺织是我国的一个重要产业，发展纺织产业对发展我国的经济具有很大的意义。我国的纺织机械自动化基础较差，在织机控制领域与国外先进技术相比差距较大。国内的高档剑杆织机市场主要被国外织机所占有，使得我国织机的开发大都只能停留在中低挡水平，控制技术的落后已经成为影响国产织机档次功能进一步提高的瓶颈，因此，国产剑杆织机加强电子技术和控制技术的应用，提高织机的自动化水平，提高产品质量和竞争力，开发高档织机的控制系统，是国产织机的一个主要问题和发展方向。运动控制技术中有代表性的研究对象，即运动控制器的研究和应用在工业自动化中越来越得到重视。特别是在数控设备上，运动控制器性能的优劣直接会影响着此机器的加工性能或检测特性。运动控制器是以中央逻辑单元为核心，以传感器为信号敏感元件，以电机/动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。本文对嵌入式运动控制器及其在剑杆织机的应用进行了研究。主要内容包括： ⑴阐述了国内外织机的现状和发展趋势，其实提高我国织机自动化水平的紧迫性。 ⑵联系运动控制系统的组成，分析了运动控制器在其中所处的地位及发挥的作用，进而提出了本课题设计的运动控制器所能实现的具体控制功能要求。通过对几种可行的方案论证。确定了嵌入式运动控制器的核心控制单元采用FPGA+CPLD的硬件方案，提出了其硬件构成原理，确定了核心电路的芯片选型。 ⑶介绍织机控制器的硬件结构，关键接口原理图，并研究织机控制系统的关键算法。 ⑷根据织机的系统特征，对织机的张力提出了模糊PID控制算法。 ⑸现场调试，系统的抗干扰能力的分析。