【摘 要】
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该文针对机器人手臂冗余度,采用分解和扩展工作空间法将冗余度系统转化为非冗余度系统,求解运动学方程.针对机器人手臂高精度定位的要求,给冗余度手臂设定了优化约束条件,即
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该文针对机器人手臂冗余度,采用分解和扩展工作空间法将冗余度系统转化为非冗余度系统,求解运动学方程.针对机器人手臂高精度定位的要求,给冗余度手臂设定了优化约束条件,即最少关节联动.在这种约束情况下,该文对工作空间进行了深入研究,提出动态的"工作空间动态子构成"新概念,得出各级动态子构成工作空间的判别条件,以及手臂运动形式的解析表达式.在计入关节弹性和手臂杆件弹性的情况下,采用传递矩阵法建立系统振动模型,并解得频率方程的固有频率和振型;随后深入分析系统固有频率和振型,对影响系统固有频率和振型的因素给出定性的结果.
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