【摘 要】
:
该文针对机器人手臂冗余度,采用分解和扩展工作空间法将冗余度系统转化为非冗余度系统,求解运动学方程.针对机器人手臂高精度定位的要求,给冗余度手臂设定了优化约束条件,即
论文部分内容阅读
该文针对机器人手臂冗余度,采用分解和扩展工作空间法将冗余度系统转化为非冗余度系统,求解运动学方程.针对机器人手臂高精度定位的要求,给冗余度手臂设定了优化约束条件,即最少关节联动.在这种约束情况下,该文对工作空间进行了深入研究,提出动态的"工作空间动态子构成"新概念,得出各级动态子构成工作空间的判别条件,以及手臂运动形式的解析表达式.在计入关节弹性和手臂杆件弹性的情况下,采用传递矩阵法建立系统振动模型,并解得频率方程的固有频率和振型;随后深入分析系统固有频率和振型,对影响系统固有频率和振型的因素给出定性的结果.
其他文献
时间延迟估计和被动定位技术是信号处理中一个非常活跃的研究领域,人们为提高被动定位的精度进行了大量的研究和探索,但迄今为止仍没有十分满意的适于工程实现的高精度法.论
多体系统动力学是近二十年来迅速发展起来的力学新分支,特别适用于对复杂机械系 统问题的求解,在汽车工程中的应用日趋广泛和深入.该文首先简要介绍了多体系统动力学的理论及
该文建立了一套单自由度的双重驱动精密定位系统.该实验系统采用直流力矩电机驱动宏动工作台实现大范围、高速度的系统粗定位,采用压电陶瓷驱动器作为微驱动器和主动振动控制
基于虚拟现实的仿真技术是一种先进的仿真手段.该文在分析了虚拟现实技术和计算 机仿真技术在国内外发展及应用情况的基础上,结合港口起重机司机培训的具体情况,研 制、开
该文介绍以十六位单片机为核心的机床进给数字式位置伺服系统,其结构简单、安装方便,同时兼顾了开、闭环系统的优点.系统由位置环、转速环和电流环组成,其中位置和转速环控制
发动机是一种复杂的机、电、液一体化系统,作为动力输出设备,已经被广泛的应用到多种重要的场合。其运行状态的好坏直接影响到系统的动力输出能力,严重时会造成整体设备的瘫痪,而
人类对于资源的强烈需求以及常规能源逐渐走向枯竭,核能慢慢占据很重要的位置。在开发核能的过程中,人们就面临如何解决核废料的问题。ADS加速器驱动次临界系统即是当前最有效
目的:基于ISS评估急诊科多发创伤患者滞留时间的临床影响因素,并分析滞留时间与患者病死率的相关性。方法:选取2013年10月至2016年11月经我院急诊科收治的多发创伤患者244例,评