【摘 要】
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本论文主要研究电动车直线加速时的路面识别问题，通过两种方法辨识路面。第一种识别方法基于轮胎路面附着特性的线性关系部分，由卡尔曼滤波法回归在不同路面上的利用附着系数与
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本论文主要研究电动车直线加速时的路面识别问题，通过两种方法辨识路
面。第一种识别方法基于轮胎路面附着特性的线性关系部分，由卡尔曼滤波法
回归在不同路面上的利用附着系数与滑移率的线性关系。实车试验中以两轮驱
动在干、湿沥青和铁皮路面进行验证，估计结果表明铁路面与干、湿沥青路面
差别较大，干、湿沥青路面不能区分。
第二种识别方法考察轮胎路面附着特性曲线由稳定区域向非稳定区域变化
的特征，通过递归最小二乘法(RLS)估计滑移率与利用附着系数变化关系，
并给出了两种改进的递归最小二乘法。通过实车估计结果的比较，证明修正后
的方法估计效果较好，适用于路面附着状况的识别。
最后通过估算参考车速，采用递归最小二乘法在Simulink环境下仿真辨识
路面。通过设定积分判断条件，重新积分获取参考车速，消除积分误差。仿真
结果表明在此方法下路面辨识是可行的。
关键词：路面识别、驱动防滑、电动车、卡尔曼滤波、递归最小二乘法
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