根据相关统计,人类获取外部世界信息的方式主要是通过视觉来完成的,这一比例大约有80%。这足可以说明视觉对于人们获取信息是非常重要的。然而一些危险的生产环境以及人类视觉不能满足生产要求的场合,例如工业检测、工业探伤等,则通常需要找来替代者——机器视觉来解决。因此视觉技术成为了机器人研究领域和计算机领域的一个重点研究方向。其中双目立体视觉是视觉技术研究的一个热门方向。双目立体视觉是通过位于两个不同位置的摄像机对三维空间中的物体进行拍摄,从而获取一个物体在不一样的角度所成的两张图像。然后利用几何原理计算两幅图像中的对应成像点的位置的偏差,进而获取到目标物的三维空间信息。本文是基于Daisy算法的双目视觉立体匹配的研究,主要的工作内容如下:(1)研究了双目立体视觉系统。分析了摄像机获取图像的线性和非线性模型,然后探究了双目立体视觉成像模型,并探究了通过摄像机标定的方法来确定模型中的参数。最后对立体视觉的深度信息的获取进行了分析。(2)研究了图像中角点特征的提取。对Moravec、Harris、FAST等角点的检测算法的实现进行了分析,并给出了它们的性能比较。并对图像中角点提取方法进行了改进,以增强提取角点的抵抗噪声的能力并使其具有尺度不变的特性。(3)分析了如何对图像中提取的特征点进行描述。主要对Daisy特征描述符算法进行了分析。(4)研究了如何实现左右视图的立体匹配。提出了通过改进的角点特征提取方法以及Daisy算法,通过欧氏距离相似性度量来实现左右视图中的特征点的匹配。然后采用匹配点扩散的方式得到左右视图的稠密视差图。最后对本文的工作进行了总结,并指出本文提出的立体匹配的设计所存在的不足之处,为今后的研究指明了方向。