四轮独立驱动/转向(4WID/S)电动汽车摆脱了机械联接的束缚,底盘全线控化,各执行机构独立可控提升了车辆的操纵机动性与稳定性,同时控制也更复杂化,受到广泛关注与研究。本课题着眼于4WID/S电动汽车线控转向多电机控制,主要研究内容如下:首先,调研线控转向技术的国内外研究现状,尤其是线控转向电机控制方面,提出了课题的研究意义及内容;通过Carsim建立4WID/S电动汽车动力学模型,联合Matlab构建线控转向数学模型及转向电机控制模型,为课题研究奠定基础。其次,为提供驾驶员缺失的驾驶感,采用永磁同步电机作为路感电机,设计基于一阶线性自抗扰永磁同步电机电流环控制器,并利用差分进化算法对控制器参数自寻优,避免人工调参的低效性与不便性,提高路感电机电流环控制性能,使驾驶员得到平滑的手感和实时的路感;再次,为提升车辆转向机动性与操稳性,设计基于二阶线性自抗扰的四轮主动转向控制器,观测系统未建模及未知扰动并补偿,实时修正各车轮转角,提升车辆操稳性及抗外界扰动能力;采用两相混合式步进电机作为转向执行电机,研究转向执行多电机控制方法,设计抛物线加减速运行曲线,提高转向时执行电机的扭矩。最后,构建4WID/S电动汽车实验平台,以DSP TMS320F28335为中央处理器,采用基于CAN总线的分层控制结构,对平台中硬件、软件及上位机进行设计,对所提主动转向控制及转向执行多电机控制算法进行验证;联合Labview RT/Carsim,对所提路感电机控制算法进行验证。验证结果表明了两部分算法的正确性与有效性。