随着现代机器人技术的发展;机器人越来越多的融入我们的日常生活;改变我们的生活方式。具备自主跟随能力的机器人可以跟随环卫工作人员进入小区;代替人搬运垃圾箱等重物;减轻工人劳动负担。本文依托移动机器人试验平台;研究设计机器人跟随系统。主要工作如下：　　硬件搭建方面：分析了机器人的跟随原理和系统需求;设计了集中式硬件系统框架;根据机器人的需求对关键硬件模块进行选型和分析。确定了四轮差动的机器人运动结构;对运动学模型进行了深入的分析;对主要硬件模块进行了搭建和调试。　　算法研究方面：分析了跟随机器人对控制算法的需求;提出了在机器人的跟随和避障控制中应用模糊控制法以解决确数学模型不易精确建立的问题;然后分析了机器人系统控制算法的整体框架;分别针对本文跟随机器人的跟随和避障进行了算法研究和设计。　　软件系统实施方面：总体介绍了系统软件结构组成;说明了主要软件模块的工作流程;对 STM32 系统的实时性进行了分析;最后对上位机可视化界面的设计和实现做了介绍。　　最后搭建了跟随机器人试验平台;针对机器人的跟随和避障控制设计了验证实验;根据机器人运动状况和数据的采集;分析了机器人跟随和避障时的行为;实验直观的证明机器人能够成功实现对目标的跟随;并进行有效避障。