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在现代机构学研究领域,凭借刚度高、精度好、误差不累积等优点,并联机构受到学者们的极大关注。近年来,随着并联机构在工业界的广泛应用,发现当并联机构含多个基本连杆时,通过混合分支,可以增加其总的刚度。此外,通过辅助的运动链结构,还能增大机构的负载能力。但是,目前实际应用的并联机构机型相对匮乏,因此,研究并联机构的构型设计具有十分重要的理论及应用价值。机构拓扑结构综合是进行并联机构构型设计的一个重要阶段,也是机械创新设计需要解决的关键问题。本文通过关联杆组、符号组、数组、拓扑胚图和拓扑图,研究了并联机器人