利用位姿测量建立同步带运动控制器几何误差模型

来源 :昆明理工大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:laopengtou
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同步带运动控制器作为一种实施指令的搭载平台已广泛应用于测绘仪器中,但是因为其制造、装配或同步带变形等原因会导致运动控制轴产生误差。传统的误差检测方法是从机械的角度考虑,所需设备较复杂且计算繁琐。因此,论文从摄影测量学角度出发,对运动控制器进行误差检测,其中忽略误差传递过程,直接对所测误差数据进行二次多项式建模,实现参数透明化,经模型补偿后减小几何误差,提高精度。首先归纳常用的四种摄像机成像模型以及各个坐标系之间的转换关系,描述直接线性变换法和张正友标定法的计算过程,经试验比较分析两者的标定精度,选择精度较高的张正友标定法进行后续计算。将误差检测分为固定摄像机和固定标定板两种方式,前者只对两个平动轴误差进行检测,后者对旋转轴误差和两个平动轴误差检测,分别描述两种检测方式的计算过程。为验证两者的检测精度,分别将两者计算过程编程实现,计算几何误差值,据此建立误差模型,利用所建模型进行误差补偿。在计算内、外方位元素过程中,将重投影误差作为评判因素,将其均值控制在亚像素级,在此基础上对两种检测方式分别建立模型并进行误差补偿,经试验表明,所建立的误差补偿模型可抵消大部分几何误差,精度达亚毫米级,能对测量系统中的搭载平台进行检校以满足应用所需精度。
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