汽车虚拟样机技术已经成为各大汽车厂商缩短设计研发周期、降低新车开发成本的核心技术，而车辆动力学模型是虚拟样机技术的基础，因此，如何建立实时性更强、逼真度更高的动力学模型成为整车研发过程的关键。目前，较为成熟的建模方法是应用多体动力学理论建立面向结构的动力学模型，该方法与车辆实际结构以及相互之间的约束相结合，模拟车辆的实际运动过程，具有较高的仿真精度且通用性较强，但在运算速度方面存在一定的劣势，无法满足实时仿真的要求。本文将车辆简化为一个多刚体系统，分别建立惯性坐标系N、车身坐标系A、中间坐标系Bi以及轮胎坐标系Wi，通过四组不同的坐标系描述各刚体之间的相互运动关系，结合悬架K&C特性，采用单位矢量法定义车轮姿态并根据MF轮胎模型计算轮胎六分力，通过对车身和悬架系统进行力学及运动学分析建立面向特性的十四自由度动力学模型，包括车身三个轴向线位移、三个轴向角位移、四个悬架动挠度以及四个轮胎自旋角速度。利用改进欧拉法对微分方程进行数值计算，并在Matlab环境下开发了相应的动力学仿真软件，使模型使用更为方便，直观性和实用性更强。最后，本文结合样车分别用推导模型和Adams模型对直线制动工况、方向盘角阶跃输入工况以及稳态回转工况进行虚拟仿真，从仿真精度与运算效率两方面与Adams进行对比分析。结果表明，推导模型与Adams模型的仿真结果曲线吻合情况良好，具有较高的仿真精度，而且运算效率远远高于Adams，从而证明了推导模型的准确性与实用价值，对车辆调校以及底盘控制系统的开发具有重要的理论意义。