目前,传感器技术是移动机器人导航的关键技术之一。移动机器人的导航方式包括电磁导航、视觉导航、声音导航等,其中,视觉导航方式以其检测范围宽、包含环境信息全面等优点,成为移动机器人导航领域的重要发展方向。本文基于视觉导航技术现有的研究,提出了基于单目视觉的清洁机器人实时路径规划方法。路径规划是机器人导航中的关键步骤,本文假设清洁机器人已经知道赃物的具体位置(设定的全局目标点),在此基础上,利用单目视觉探知室内环境中的障碍物信息,通过对障碍物环境的分类和坐标转换,建立栅格地图,并使用蚁群算法进行路径规划。由此,机器人可以通过局部环境了解全局环境,并基于环境信息实现实时的路径规划。首先,本文总结了清洁机器人在国内外的发展现状,明确了本文的研究背景,指出了本文研究内容的意义。接着,分析了目前已有的多种机器人路径规划方法,归纳总结了不同方法的优缺点；在此基础上提出本文的清洁机器人实时局部路径规划方法,对清洁机器人在室内环境下的路径规划进行研究。然后,分别介绍了单目视觉技术、支持向量机分类技术以及蚁群算法。采用这些方法和技术,本文在系统仿真环境下进行了清洁机器人实时路径规划的相关研究。首先使用单目视觉技术采集局部环境的图像信息,通过对局部图像信息进行去噪、边缘检测等处理来识别障碍物；接着,采用激光测距仪测量得到机器人与障碍物之间的距离,通过计算及坐标转换等过程,构建出局部环境的栅格地图；针对每个障碍物,取若干个距离来表征该障碍物,并利用支持向量机分类算法对障碍物环境进行分类；每分出一类新的障碍物环境,就采用蚁群算法规划下一步路径；如此往复循环；最终实现动态环境下清洁机器人的实时路径规划。最后,本文在MSRS机器人仿真平台上模拟了清洁机器人及其室内工作环境,并采用Microsoft Visual Studio2008C#编写论文所提出的实时路径规划算法,给出了仿真的结果以及数据分析,验证了本文提出的方法的有效性和可行性。