论文部分内容阅读
索并联机构具有结构简单、工作空间大、运动速度快、负载大等优点,在工程应用中受到越来越多的重视,具有很高的研究和开发价值。高空摄像机器人是目前最先进的摄像设备,能够拍摄出更加立体、视角独特、更具临场感的视频效果。本文结合高空摄像机器人的开发需求,以一种三自由度索并联机构为研究对象,重点研究了机构的悬链线模型、索力优化、工作空间、静刚度及控制策略,并对控制系统的软硬件进行了设计和开发。主要研究内容如下:以三自由度索并联机构为研究对象,考虑柔索的自身重力,建立了单索悬链线模型,对单索虚牵问题进行了深入研究