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奇异位形是机构的固有性质,对于并联机器人来说,机构处于奇异位形时动平台获得至少一个瞬时的局部自由度。机构处于奇异位形附近,其运动学以及动力学性能会有很大变化,机器人不但应该避免奇异位形,而且应该远离奇异位形区域工作,因此有必要对并联机构的奇异位形进行研究,以减少甚至避免其影响。本文的主要研究内容包括以下几方面:论文介绍了有关并联机构的一些基本理论知识,包括刚体在三维空间的位姿表示,重点介绍了四元数的基本概念以及其基于单位四元数的刚体的姿态描述,运动和力的螺旋表示,奇异位形的一些基本概念,6