目前长尾夹装配以手工为主,还没有长尾夹连续自动装配系统。因此本课题自主研发了一套长尾夹自动装配系统,通过力学和模态分析对该系统的关键技术进行研究,完成软件和硬件的开发,实现了长尾夹高效自动装配。该装配系统的研发对文具企业的发展具有重要意义。（1）阐述了自动装配技术的发展趋势以及长尾夹自动装配技术的研究现状,调研了目前长尾夹半自动化装配的研究成果,提出了长尾夹自动装配系统及关键部件的设计方案。（2）详细分析了若干个关键机构的结构特点和设计要点。通过对关键机构的力学分析和薄弱环节的动态特性分析确定了装配驱动力,并避免共振,保证夹持部位形变量在0.5mm以内,确保了装配的可靠和稳定。（3）开发了基于STM32的长尾夹自动装配控制系统。根据总体设计方案,详述了硬件设计和软件设计。硬件设计包括气动驱动系统及反馈系统设计和STM32控制系统搭建,软件设计采用STM32的固件库进行开发,实现了装配控制任务。（4）搭建了长尾夹自动装配系统单元平台,并进行调试。通过对上料和卸料机构单步进行仿真和实测分析,得出了该系统平台的最小装配周期。实验结果表明当气压在0.3MPa,六个单元的效率为每小时可装配7200个左右的长尾夹,装配效率远超人工装配,并且装配成功率达到预期。综上所述,本装配系统通过关键结构的研究分析及独特的装配方式保证了系统的可靠性,提高了装配效率,达到了预期效果。若将本长尾夹自动装配系统进行应用和推广,将很好地满足实际装配需求,可完全替代人工装配,降低了企业的生产成本。