插秧机是水稻机械化种植设备。在众多粮食作物的种植中，水稻种植所要求的技术性和季节性都较高。水稻插秧机的液压仿形系统可以有效的控制秧苗的入土深度，提高秧苗成活率和分蘖效果，其工作特性的好坏将直接影响插秧机的整机性能。目前，国产插秧机的仿形系统大都为机械液压式结构，采用了大量的杆件和弹性元件，结构复杂，调节精度和响应时间都较差。并且，现有插秧机的液压仿形系统只能进行插秧机在行进方向上的仿形，一旦插秧机在水田两侧出现侧倾时，仿形系统将失去效果。因此，针对目前水稻插秧机仿形系统的不足，本文设计了适用于高速水稻插秧机的电液伺服仿形系统，提出运用插秧机机身的振动检测水田地形的方法。并且，为了提高系统的控制性能，本文将模糊推理的思想应用到插秧机仿形系统的设计上来。具体的研究内容主要包括以下三个方面：1.仿形系统的结构设计。本文提出在插秧机插植部两端分别安装一组四连杆液压升降机构，以防止插值部跟随插秧机机身的侧倾而倾斜的情况；在对地形的检测方法中，设计了安装在插秧机机身的三个不共线的加速度传感器来对水田地形进行检测。2.仿形系统电液控制仿真研究。高速水稻插秧机的仿形系统一般具有上升、中立和下降三个工作过程。中立区域的设置主要是为了避免仿形装置的液压控制机构在水田中大量小扰动信号的作用下频繁的换向，从而造成液压元器件寿命的降低。现有插秧机仿形系统中立范围主要是利用传感器的死区来设定，可靠性不高。因此，本文提出将力位切换的控制方式运用到插秧机仿形系统的设计上来，根据仿形系统在不同阶段的性能要求，分别运用Matlab/Simulink软件建立了仿形系统在升降阶段的位反馈式模型和中立阶段的力反馈式模型以及二者切换时的力位切换仿真模型。并且，为了提高仿形系统的控制性能，本文采用模糊PID算法来对系统进行控制。通过仿真研究表明，仿形系统采用模糊PID控制可以很大的提高其在不同工作阶段的控制性能。3.仿形系统同步控制性能的仿真研究。由于仿形系统采用两组四连杆液压升降机构，并且两组液压缸进行同步输出，因此需要对两组升降机构进行同步控制性能的研究。本文首先在AMESim/Simulink联合仿真平台上搭建了仿形系统的液压系统模型,并选择其控制策略为主从控制。然后，对插秧机横向仿形系统分别进行了PID控制和模糊PID控制的仿真研究。仿真结果表明，仿形系统采用模糊PID控制时，插植部左右升降机构的跟随误差明显降低。