论文部分内容阅读
提出了一种新型爬壁机器人机构，介绍了机构的构型及结构特点，推导了运动学正、逆解方程式，规划了直线行走、平面旋转及交叉面跨越三种运动模式．机构构型及运动模式的分析表明，该机构具有体积小、运动特性铱好的特点．仿真结果证明，该机器人在运动过程中所需吸附力矩较小且占据的空间较少．
一种新型爬壁机器人机构及运动学研究
【摘 要】
：
提出了一种新型爬壁机器人机构，介绍了机构的构型及结构特点，推导了运动学正、逆解方程式，规划了直线行走、平面旋转及交叉面跨越三种运动模式．机构构型及运动模式的分析表明，该机
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室,中围科学院研究生院
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
2007年1期
其他文献
根据机器人辅助微创手术任务的特点设计了腹腔镜机器人控制系统．研究了基于运动控制卡的开放式机器人控制器结构，设计了机器人伺服系统及相应控制器硬件接口，采用面向对象的技术
笔者在一道高三综合试卷上遇到这样一道立体几何问题：如图1,在直三棱柱ABCA1B1C1中,∠ACB=90°,AC=BC=1,侧棱AA1=21/2,M、N分别为棱AA1、BC的中点,点P在边A1B1上,且A1P=2P
根据某弹链的几何结构和弹链在供弹过程中的受力状态,建立了数学模型,计算了某弹链的纵向脱弹力、横向脱弹力及刚度,并对计算结果进行了分析,确定了弹链各参数范围,明确了弹
提出一种基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调技术；该方法利用主动轮廓的思想动态地逼近和跟踪机器人及目标物体的外部轮廓，通过控制双目视差趋零来实现机器人靠近目标和抓
某型通用机枪取弹器寿命经常达不到规定要求,影响了全枪寿命。用Pro/Engineer建立取弹器及枪弹的三维模型,并利用Pro/Mechanica进行疲劳分析,找出了影响取弹器寿命敏感参数即
针对混合动力汽车电机响应快的特点,设计了基于电机、发动机和制动系统的协调控制策略。利用AMESim液压系统建模的优点建立AMESim和Matlab/Simulink联合仿真平台;结果表明：在
针对步行双足机器人实时步态规划问题，提出了一种改进的非线性模型预测控制（NMpC）方法．采用扩展的关节坐标，将单腿支撑相（SSP）和双腿支撑相（DSP）统一表示为一个非线性动力学模型．通过对
数学是一门重要的基础学科，几乎渗透到了各个领域。在一些诗歌中也蕴含着有趣的数学知识呢！ 宋代诗人邵康有一首田园诗： 一去二三里，烟村四五家； 亭台六七座，八九十枝花。 诗人把1到10这十个自然数按顺序镶嵌在诗句中，巧妙地勾画出乡村炊烟缭绕，房舍错落，花儿艳艳的自然风光，使枯燥的数透露出浓郁的生活氣息。 明代诗人、画家唐伯虎写过一首揭示生命有限、时间宝贵的诗： 人生七十古稀，我年七十为奇