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本文研究了3-PSP并联机构的运动学逆解及雅克比矩阵，并求解了该机构的刚度矩阵模型。首先对机构进行描述，建立相应坐标系；利用闹环矢量法得到该机构的逆解约束方程；对约束方程求导，可得其速度雅克比矩阵；以雅克比矩阵为基础求解其刚度矩阵。
3-PSP并联机构雅克比矩阵及刚度分析
【摘 要】
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本文研究了3-PSP并联机构的运动学逆解及雅克比矩阵，并求解了该机构的刚度矩阵模型。首先对机构进行描述，建立相应坐标系；利用闹环矢量法得到该机构的逆解约束方程；对约束方程求
【机 构】
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山西中北大学机械与动力工程学院
【出 处】
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河北农机
【发表日期】
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2016年3期
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