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研究了基于ORB的特征点法和半稠密直接法在视觉特征丰富以及视觉特征缺乏环境当中的实时性、精确性和鲁棒性。实验结果表明,基于ORB的特征点法在视觉特征丰富的环境中比半稠密直接法的实时性和精确性好,而在视觉特征缺乏的环境中,半稠密直接法的鲁棒性更好。
基于RGB-D视觉里程计估计算法的研究
【摘 要】
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研究了基于ORB的特征点法和半稠密直接法在视觉特征丰富以及视觉特征缺乏环境当中的实时性、精确性和鲁棒性。实验结果表明,基于ORB的特征点法在视觉特征丰富的环境中比半稠密直接法的实时性和精确性好,而在视觉特征缺乏的环境中,半稠密直接法的鲁棒性更好。
【机 构】
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贵州师范大学贵州省信息与计算科学重点实验室
【出 处】
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重庆科技学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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2018年01期
【基金项目】
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贵州省科技厅攻关项目“海龙屯申报世界文化遗产关键性技术研究”（黔科合SY字[2014]3072号）
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