【摘 要】
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这份报纸为软多摸的掌握处理力量闭合分析的问题。第一步在任何接触是在外部扳手空间和操作力量空间之间的关系的学习。限制力量集合，严格地，限制力量设定，力量设置了的正常在接
【机 构】
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1.ResearchInstituteofRobotics
【出 处】
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Science in China(Series E:Technological Sciences)
论文部分内容阅读
这份报纸为软多摸的掌握处理力量闭合分析的问题。第一步在任何接触是在外部扳手空间和操作力量空间之间的关系的学习。限制力量集合，严格地，限制力量设定，力量设置了的正常在接触力量空间被定义，由他们的关系的调查列在后面。为软手指接触基于磨擦限制的凸状，为力量闭合掌握的必要、足够的条件被导出。因此，为严峻的力量闭合的一个有效算法被介绍。一些解说性的例子被给。
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