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后铰支点可移式起升系统结构复杂，负载时变，建立精确的数学模型比较困难，常规PID控制难以达到理想效果。该文运用AMESim和Simulink对起升过程进行了联合仿真，用理想缓冲曲线代替了匀加速和匀减速曲线以减小液压缸的冲击，设计了模糊PID控制器。仿真结果表明：模糊PID控制抗干扰能力强，动态误差小，满足起升过程性能要求。