二自由度云台的机器视觉控制

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本文建立了基于机器视觉反馈的云台控制模型,并通过相邻帧间的目标位置预测来简化搜索算法,实现快速高效的视觉云台对运动目标的连续跟踪。在制定系统空间转角输入量的控制策略中,简化了控制模型并对产生的偏差量进行了分析。结果表明,简化后的控制算法能够实现快速反馈和像面调整,在25帧/秒时实现对运动目标稳健跟踪,且跟踪精度高于传统算法;在目标速度2m/s、相机60帧/秒时,改进算法实现了对运动目标的连续跟踪。同时提出了立体视觉系统模型及其在云台控制中的应用,通过像面坐标获取空间位置信息以规避目标跟丢现象。
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