【摘 要】
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无人碾压机是降低人工作业负担、改善碾压作业品质和效率的重要技术途径.但由于碾压机吨位高、转向阻力大,且经常工作在复杂非结构路面上,常规车辆轨迹跟踪算法的能耗通常较
【出 处】
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天津大学学报:自然科学与工程技术版
【基金项目】
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天津市人工智能科技重大专项资助项目(19ZXZNGX00050).
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无人碾压机是降低人工作业负担、改善碾压作业品质和效率的重要技术途径.但由于碾压机吨位高、转向阻力大,且经常工作在复杂非结构路面上,常规车辆轨迹跟踪算法的能耗通常较高,影响了控制系统的电能平衡、可靠性以及综合能效.为此,针对运行在水电大坝上的无人碾压机,提出了面向节能的串级抗扰轨迹跟踪算法,同时研究了该算法对无人碾压机转向系统能耗的影响规律.首先,针对碾压机高吨位造成的转向速度慢、寻迹易超调的问题,采用位置预瞄算法对转向系统进行提前控制,进而减少超调量,降低能耗.其次,针对车辆受路面起伏干扰定位量测噪声大的
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