【摘 要】
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相互间距离量测信息是多AUV协同定位的基础。利用朗伯肜函数求解AUV间的RSS距离估计，并通过TOA及RSS2种距离量测结果的比较，引入一种障碍物引起的非视距（ONLOS）量测识别方法。在
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相互间距离量测信息是多AUV协同定位的基础。利用朗伯肜函数求解AUV间的RSS距离估计，并通过TOA及RSS2种距离量测结果的比较，引入一种障碍物引起的非视距（ONLOS）量测识别方法。在此识别基础上，建立了多AUV间距离量测动态变化模型，并利用Kalman滤波方法设计了ONLOS距离量测误差平滑算法。仿真结果表明，该算法可有效提高领航与跟随AUV间的相对距离量测估计精度，减轻ONLOS量测误差对多AUV协同定位性能的影响。
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