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自主水下航行器轴向运动的自适应反演滑模控制
自主水下航行器轴向运动的自适应反演滑模控制
来源 :西北工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:a4951660
【摘 要】
:
研究了自主水下航行器在未知海流作用下的轴向运动跟踪控制问题,采用非线性反演设计技术,引入自适应机制在线估计未知海流速度和模型参数,用滑模控制克服系统中的未建模动态
【作 者】
:
高剑
徐德民
李俊
严卫生
张福斌
【机 构】
:
西北工业大学航海学院
【出 处】
:
西北工业大学学报
【发表日期】
:
2007年4期
【关键词】
:
自主水下航行器
轴向运动控制
未知海流
自适应反演滑模控制
autonomous underwater vehicle
surge motion control
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研究了自主水下航行器在未知海流作用下的轴向运动跟踪控制问题,采用非线性反演设计技术,引入自适应机制在线估计未知海流速度和模型参数,用滑模控制克服系统中的未建模动态特性,保证了轴向位置跟踪误差的全局渐近稳定性.仿真结果表明,该自适应反演滑模控制具有良好的鲁棒性和自适应性.
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