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针对一类含有未建模动态的关联系统，考虑了降阶的鲁棒分散自适应反推控制问题．首先通过一系列坐标变换，将原系统重新参数化，然后引入降阶观测器，得到一个误差系统．基于该系统，给出了一种降阶自适应反推控制器的设计方案．证明了自适应控制系统的所有信号全局一致有界，调节误差渐近收敛到零．控制器阶次的降低使得本文的设计方案更具应用价值．