机器人的动力学参数辨识

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本文应用多刚体动力学原理,采用CAD方法编制了机器人动力学参数辨识的通用软件DPIR,并对PUMA760型机器人动力学参数进行了辨识. In this paper, the multi-body dynamics principle is used. The general software DPIR for robot kinematics parameters identification is programmed by CAD. The dynamic parameters of PUMA760 robot are identified.
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