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针对轨迹跟踪控制中机器人关节驱动器输出扭矩受限的问题，提出一种基于模糊自适应PD的输入有界轨迹跟踪控制算法。不同于以往的控制策略，该算法在控制律中引入具有饱和特性的改进反正切函数，以确保扭矩控制输入的有界性，并结合模糊自适应原理实现PD增益的在线自整定，以改善系统的动态特性。通过对位置跟踪误差进行线性滤波得到速度跟踪误差替代信号，使得整个系统的闭环控制仅需位置输出反馈。利用奇异摄动理论对系统进行了稳定性分析，证明在一定约束下的PD增益自整定过程中，仍能保证系统稳定。仿真和比较结果表明，该算法能够在严格保证