【摘 要】
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为解决PBRF-SLAM中由于粒子退化和粒子耗尽而导致的定位失真和建图一致性差的问题,提出了基于海鸥优化和最小方差重采样的优化方法。在PRBF-SLAM的采样过程中,采样一系列辅助粒子,并利用海鸥优化算法对这些粒子进行寻优,找到估计位姿的最优解,从而避免因陷入局部极值导致的粒子退化。在PRBF-SLAM的重采样过程中,采用最小方差重采样方法替换原先的重采样方法,充分使用辅助粒子,尽可能保证重采样后
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为解决PBRF-SLAM中由于粒子退化和粒子耗尽而导致的定位失真和建图一致性差的问题,提出了基于海鸥优化和最小方差重采样的优化方法。在PRBF-SLAM的采样过程中,采样一系列辅助粒子,并利用海鸥优化算法对这些粒子进行寻优,找到估计位姿的最优解,从而避免因陷入局部极值导致的粒子退化。在PRBF-SLAM的重采样过程中,采用最小方差重采样方法替换原先的重采样方法,充分使用辅助粒子,尽可能保证重采样后粒子的多样性。利用Intel Research Lab和ACES Building公开数据集进行SLAM
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目的构建Ⅰ期高危子宫内膜样腺癌(EC)术后患者Nomogram预后列线图预测模型,并验证其准确性。方法回顾性分析2010年1月1日~2014年12月31日遵义医科大学附属医院腹部肿瘤科收治的Ⅰ期具有高危因素的子宫内膜样腺癌术后患者97例。采用Kaplan-Meier法进行单因素生存分析,Log-rank检验比较生存率的差异,多因素Cox比例风险模型分析预后的独立危险因素。ROC曲线确定血液学指标最佳截断值。R语言构建Nomogram生存模型,使用一致性指数(C-index)及校准曲线(Calibratio
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目的探讨吉非替尼联合吉西他滨+顺铂(GP)化疗对非小细胞肺癌(NSCLC)患者免疫功能、肺功能及血清肺癌标志物的影响。方法选取2019年1月~2020年6月滁州市第一人民医院收治的晚期NSCLC患者70例,依据随机数字表法随机分为对照组与观察组,每组35例。对照组采用吉非替尼治疗;观察组在对照组基础上,联合GP方案治疗。21d为1个疗程,两组均治疗两个疗程。评价两组临床疗效,并比较两组患者免疫功能指标(CD4+、CD8+、CD4+/CD8<
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