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在被控对象模型精度不高的情况下，设计了一种自适应PID控制方法，提高其鲁棒性，以确保系统的响应具有最优的动态性能和稳态性能。该方法在常规PID控制的基础上，引入智能技术，在线实时调整PID控制器的3个参数。该控制器主要由3部分构成：一是采用遗传算法优化模糊推理规则；二是精确的Vague集推理规则表；三是基于Vague集相似度量的自适应HD控制。仿真结果表明，该控制方法响应速度快，稳态精度高。