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本文运用优化设计理论,控制推理判断,速度正反馈高阶补偿等思想,提出一种新的计算机分段多模控制策略,按偏差角|θ_e|的大小分区采用不同的控制算法,大偏差角掉转时采用最少拍控制,小偏差角时采用优化设计的PID挂制。当系统接近稳态值时,在优化设计PID控制的基础上引入速度正反馈.仿真结果证明:分段多模控制具有高精度,快速跟随的特点.