【摘 要】
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为了预报dock对自主水下机器人(AUV)水动力性能的影响,提高AUV水下对接成功率,提出一种多块混合网格结合动态层方法和用户自定义函数(UDF)的方法,应用于基于离散螺旋桨的AUV
【机 构】
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大连海事大学 船舶与海洋工程学院,大连116026中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,沈阳110016;大连海事大学 船舶与海洋工程学院,大连,116026;中国科学院沈阳自动化研究所
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为了预报dock对自主水下机器人(AUV)水动力性能的影响,提高AUV水下对接成功率,提出一种多块混合网格结合动态层方法和用户自定义函数(UDF)的方法,应用于基于离散螺旋桨的AUV自航对接的类物理数值模拟.所提方法采用移动子区域代替传统的移动边界,可提高数值计算效率.在验证了AUV自航试验速度的基础上,对AUV自航对接的水动力和流场进行分析.结果表明,AUV在螺旋桨定转速300 r/min推进作用下,自航对接时间约16 s,终端速度为0.75 m/s.对接速度满足对接碰撞需求.dock对AUV运动影响:在对接井口B点之前起阻碍作用,在B点之后起吸附作用.AUV对接阻力增加2.4％,增幅小,可实现与dock对接.
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