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基于神经网络的冗余度TT—VGT机器人的运动学求解
基于神经网络的冗余度TT—VGT机器人的运动学求解
来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户:bian123
【摘 要】
:
应用BP神经网络对冗余度TT-VGT机器人的位姿正解进行训练学习进而求解机器人的位姿反解问题.根据网络模型求得机器人的一、二阶影响系数,应用神经网络求解雅可比矩阵的伪逆.并对七重四面
【作 者】
:
徐礼钜
吴江
【机 构】
:
四川大学机械工程系
【出 处】
:
机器人
【发表日期】
:
1999年6期
【关键词】
:
TT-VGT机器人
神经网络
冗余度
运动学
机器人
Variable geometry truss manipulator
BP neural networ
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应用BP神经网络对冗余度TT-VGT机器人的位姿正解进行训练学习进而求解机器人的位姿反解问题.根据网络模型求得机器人的一、二阶影响系数,应用神经网络求解雅可比矩阵的伪逆.并对七重四面体的变几何桁架机器人进行了仿真计算.
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