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对于码垛机器人，轨迹规划的核心是控制曲线的选取和其算法的实现，其轨迹规划是有的束非线性形的复杂问题，本文根据求得的逆运动学解，用ＭＡＴＬＡＢ软件对轨迹规划进行编程，得出了关节变量的运动曲线，为以后的伺服控制提供了依据。
码垛机器人的CP轨迹规划
【摘 要】
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对于码垛机器人，轨迹规划的核心是控制曲线的选取和其算法的实现，其轨迹规划是有的束非线性形的复杂问题，本文根据求得的逆运动学解，用ＭＡＴＬＡＢ软件对轨迹规划进行编程，得出了关节变量的运
【机 构】
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常熟高等专科学校机电系
【出 处】
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常熟高专学报
【发表日期】
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2000年4期
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