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本文提出一种新颖的鲁棒自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪.该控制器结构非常简单,由一个线性PD反馈+补偿不确定动力学的非线性自适应反馈构成,能够有效的克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响,而唯一需要了解的只是各关节输出的位置及速度状态,最后保证全局的渐近稳定.二自由度机器人的仿真证明了该法的有效性.更多还原