管内机器人相关论文
随着社会的发展,管道在运输领域的应用越来越广泛,管内检测机器人在管道的维护和检修的应用中也越来越重要。通过调研和阅读国内外......
随着科技高速发展,生产安全及效率变得越来越重要,在工业及日常生活中大量应用的管道,成为传送能源等必要物质的关键,由于管路的环......
近年来管道在人们生活以及工业生产中被使用的越来越广泛,与此同时,管道故障所带来的问题日益突显,对国内外关于管道机器人的研究......
管道机器人因其能够直接进入管道内部,高效准确地完成管道故障诊断、检测及维护等作业,目前已在管路工程领域得到了广泛的应用。然......
针对小口径管道管内移动机器人增大拖动力与结构空间受限制的难点，提出了管内移动机器人工及机拖动系统。讨论了双机拖动的合成机械......
该文首先介绍了一种基于螺旋驱动原理的机器人移动技术,介绍了螺旋驱动机器人的整体结构.分析了这种机器人的力学特性,得出影响机......
本文的研究内容主要是围绕国家自然科学基金项目“两相状态下管内机器人的自适应移动机理与控制策略研究”展开，立足于提高管内机器......
在现代实际工程应用中,管道作为一种高效的运输工具在工业生产中得到广泛应用;管道机器人作为特种机器人,被用来代替人类完成各种......
输油管道腐蚀减薄是事故主要原因。采用宽频超声液浸自动检测技术、多通道板卡和高性能微处理器等研制开发输油管道腐蚀智能检测机......
介绍了水泥砂浆衬里补口作业机器人的系统结构及工作原理,对螺旋送料进行了理论分析,该机器人具有结构紧凑,适用管径范围大,越障能......
针对管径为18-20 mm的细小管道,本文研制了一种新型的蠕动式微小管内机器人,采用三组直流减速电机和螺杆传动装置,通过控制三组电......
针对小口径管疲乏管内移动机器人增大拖动力与结构空间受限制的难点，提出了管内移动机器人双机拖动系统。讨论了双机拖动的合成机械......
受当前管道连接工艺限制,各类管道连接处易形成环形凸台或环形凹槽障碍,因此管内机器人需具备一定的越障能力.相比地面机器人越障,......
单方的自动上锁的机制(美国邮政) 被建议为管道检查增加尺蠖在里面管子机器人的牵引能力。美国邮政基本上由一个凸轮，一个扭力的弹......
本文研制了水泥砂浆衬里补口作业机器人, 首先介绍了机器人系统组成及工作原理，然后详细分析了其光整作业装置，其设计巧妙，具有结构紧......
管内步伐式行走机器人由太原理工大学研制成功，并已 于１９９４年１２月通过山西省科委的技术鉴定。......
针对现有的螺旋驱动管内机器人由于弹性臂末端螺旋轮倾角固定所导致的负载能力不可调和能耗调节能力有限的问题,提出一种螺旋轮倾......
开发了一种微型形状记忆合金直线驱动器，驱动器可沿轴向主动收缩和，并或随一定径向力，产生弯曲变形，在此基础之上，开发了一种呈正文体形......
阐述了作者研究的管内壁环视光学装置的成象理论，给出了物空间到象空间的变换矩阵。分析了该装置的几何参数对视觉成象质量的影响，为......
本文提出了一种可实现恒摩擦力矩的管内清刷机构，并分别对该机构进行了静力学分析和动力学模建与分析，该种机构结构参数设计提供了理......
本文首先分析了单电机、双电机、三电机驱动移动载体的应用前景环境及优缺点，然后从机电动力学角度，对多电机驱动管内移动载体的电机......
介绍了一种新型六独立轮驱动式管内行走机构,该机构由六杆驱动臂构成,电机及减速系统内置于驱动臂中,分析了结构设计参数及行走性......
自从进入工业化时代,管道的应用已经渗透到生产生活的各个方面。管内机器人作为在管道内进行一系列作业的机电一体化系统,降低了人......
采用计算流体力学和动网格技术，数值模拟了单节管内检测机器人在水平直管内从静止到匀速运动这一过程，得到了这一运动过程中机器人的......
从小口径管内机器人的特殊应用场合出发,针对无流体管道工作环境,将小口径管内机器人按运动方式概括为轮式、蠕动式与振动式三种类......
为了提高螺旋驱动式管内机器人在直管道和不同曲率半径弯管道中的环境适应能力,对自适应运动机理这一问题展开研究。考虑管道环境......
针对管道检测作业对管内移动机器人的运动需求,设计了一种管道内移动机器人的控制系统,并进行管内通过性试验研究.首先,根据管内作......
随着管道里程的快速增长、管道检测技术的发展以及管道检测机器人的广泛应用,管道内移动机器人的定位技术凸显出了更加重要的作用......
研制了用于检测输油管道内壁缺陷的无缆管内机器人检测系统,给出了模块单元串联结构系统组成及实现要求.机器人采用六支撑轮移动机......
介绍水泥砂浆衬里补口作业机器人作业装置的系统组成及工作原理，分析水泥砂浆喷涂过程。该作业装置具有结构紧凑、“一电机多功用”......
三轮全主动驱动管道机器人的弯道通过性一直是个难题,由于三轮差动机构尚未实现,机器人的3个主动驱动轮在弯管内将出现干涉而不能......
随着现代化工业技术的发展，各种粗细不均、蜿蜒迂回的管路大量存在于石油化工、制冷、核发电与居民日常生活等领域。管内机器人研究......
受应用环境及工作空间限制,工人无法直接对煤气管道进行检修维护作业,管道容易发生腐蚀、破坏,一旦煤气泄露将会带来生命财产损失......
提出了一种管内机器人的管径适应调节机构,介绍了其组成和工作原理,建立了其管径适应性和调节力矩分析的模型,以及越障能力分析模......
管道内流场对机器人的驱动力是设计管内机器人外形尺寸的基本依据,本文用数值方法计算了管道内检测机器人所受的差压驱动力。在合......
管道内检测机器人的结构形状是影响其运动学、动力学特性的关键因素,在机器人设计中占有重要地位。在合理提出一些基本假设后,用二......
提出一种具有轴向和周向探查功能的螺旋驱动管内机器人,该机器人基于采用单台电动机作为驱动源的可变约束机构。在此基础上提出一......
本文提出了一种可实现恒摩擦力矩的管内清刷机构 ,并分别对该机构进行了静力学分析和动力学建模与分析 ,为该种机构结构参数设计提......
